モデル予測制御(MPC) step2

はじめに

先日、映画「ドリーム（Hidden Figures）」のテレビ放送があり録画して見ました。NASAのロケット開発での黒人女性の活躍を描いています。以下ネタバレあり。

主人公の一人 キャサリン・ジョンソン が、打ち上げ → 周回 → 再突入までの軌道を解析的に手計算したり、解析的に計算できないところは、オイラー法（オイラー法かよ！）を使う提案するとか、もう一人の主人公の ドロシー・ヴォーン がFORTRANを独学で習得し、当時NASAに導入されたばかりのIBM System/360で数値計算したり、更に黒人女性の計算チーム全員をプログラマーへと転身させたり、どれも史実らしく大変面白かった。

ということで、今回は　モデル予測制御（MPC）STEP2として、ロケットの垂直着陸制御（Vertical Landing Control）について書いてみます。

とりあえず、こんな感じです。。。