ポイントをまとめます

Point 1　状態方程式

　微分で表現されている内部状態をベクトルにして物理式を状態方程式にまとめる。
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Point 2　離散化した逐次式に

　微分方程式の一般解を利用して、状態方程式を離散化した逐次式に変換する。
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Point 3　\(e^{A \Delta t} \)の計算にはPade近似を適用

　オブザーバのようにコントローラへの逐次型モデル実装には不可欠な知見。
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Point 4　1次遅れ

　\(e^{-\frac{\Delta t}{T}}=\alpha\) とすると１次遅れは \(x(k+1)=\alpha x(k)+(1-\alpha) u(k)\)
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Point 5　システムの安定条件

　連続系：固有値の実部が負　　離散系：固有値の絶対値＜１
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Point 6　システム同定

　システム同定したパラメータ(インパルス応答)と入出力信号の畳み込み演算で時間応答を再現できる。
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Point 7　PID制御

　各制御項の効果はシステムの特性に依存する。シミュレーションで事前に確認。
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Point 8　フィードフォワード制御

　システム同定と遅れ補償制御により所望の応答特性を得ることができる。
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Point 9　オブザーバゲイン

　離散系オブザーバゲインGは、det (zI − (P −GC))=0 を満たす固有値 (解) zが |z|<1 になるように選ぶ。
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Point 10 状態フィードバックゲイン

　連続系状態フィードバックゲインKは、det (λI − (A−BK))=0 を満たす固有値 (解) λ の実部が負になるように選ぶ。
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